Heraldyka wywodzi się od słowa herold - urzędnik dworski, wywołujący nazwiska rycerzy biorących udział w turniejach. Herold wywodzi się natomiast od starogermańskiego słowa "hariowaldus", tj. ten, który zna się, rozpoznaje opiekuńcze bóstwa rodowe, plemienne oraz zna ich rodowody.

Heroldowie pojawiają się pod koniec XII w. Na turniejach występowali w specjalnych barwnych strojach, roznosili zaproszenia, występowali w roli straży porządkowej oraz wywoływali rycerzy na plac boju. Od XIV w. nazywa się ich tylko heroldami, gdyż zajmują się tylko sprawdzaniem poprawności znaków noszonych przez rycerzy, sporządzają tzw. role herbowe lub księgi turniejowe, do których wnosili barwne wizerunki znanych sobie herbów (jedno z najważniejszych źródeł dla badań heraldycznych.)

Urząd ten niknie wraz z turniejami w XVI i XVII w., zostawiając swą nazwę urzędnikom heraldycznym i orderowym. Warto dodać również, że urząd ten, mimo zabiegów Władysława Jagiełły nie przyjął się i był w Polsce raczej nieznany.

Na dzień dzisiejszy heraldyka dzieli się na: praktyczną, czyli wciąż żywy dział tej sztuki, lecz mający faktycznie bardzo mało wspólnego z przyjętymi normami tworzenia herbów. Najlepiej widać to podczas oglądania herbów, namiętnie tworzonych od kilku lat pod wpływem "mody" - przez nie wiadomo kogo - dla miast, gmin, itp. Najlepszym sposobem na stworzenie herbu, preferowanym przez radnych i im podobnych, jest ogłoszenie konkursu w przedszkolu lub pierwszych klasach szkoły podstawowej. Rozumiem, inicjatywa mająca na celu budowanie poczucie przynależności do danego "stadka", ale czy trzeba czynić to kosztem bezczeszczenia tak pięknej i interesującej sztuki?

Drugim działem heraldyki jest heraldyka historyczna, zajmująca się ustaleniem praw nią rządzących, wyjaśnieniem ich oraz ich systematyką. Najlepszym źródłem do badań tzn., najbardziej wiarygodnym i pełnym jest herbarz, opracowany przez Jana Długosza pt.: "Insignia seu clenodia incliti Regni Poloniae" (1461 - 1480).