Najwcześniej wykształcił się herb rycerski i to właśnie wokół niego wykształciło się prawo heraldyczne. Grupa tych herbów jest oczywiście największa, lecz obok nich powstawały również herby - mieszczańskie, różnych korporacji, np. handlowych - jak gildia oraz herb państwowy.

Herb mieszczański, niekiedy zwany herbikiem, używany był na wzór herbu rycerskiego przez patrycjat miejski. Wywodzi się ze znaków własnościowych lub rozpoznawczych, w toku ewolucji natomiast prawie całkowicie upodobnił się do herbu rycerskiego mimo tego, że ich posiadacze nie należeli do tego stanu. W wypadku nobilitacji (przejście do stanu szlacheckiego, po mianowaniu przez króla) pozostawiano często nobilitowanym ich herby mieszczańskie.

Herb korporacji, kształtowany na wzór znaku terytorialnego, przysługiwał instytucjom posiadającym osobowość prawną. Herbem takim posługiwała się dana korporacja, lecz posługiwały się nimi również osoby do niej należące (chodzi tu głównie o pieczęcie, które są najbardziej demonstrowane.) Tego rodzaju herbem posługiwały się np. uniwersytety, cechy rzemieślnicze, instytucje kościelne (kapituły , opactwa, zakony rycerskie, itd.)

Herb miejski pojawił się w Polsce pod koniec XIII w. Kształtował się on na wzór znaku terytorialnego, ale najczęściej czerpał z herbu pana zwierzchniego, wzbogacony o elementy architektury miejskiej, wyobrażenie świętego patrona. O wyborze herbu nie decydował sam zainteresowany, lecz robił to zazwyczaj wójt lub rada miasta. Czasem - lecz należy pamiętać, że sporadycznie - robił to krół. Często zdarzało się w przypadku miast prywatnych, że w momencie zmiany pana, zmieniało się godło herbowe takiego miasta.

Herb państwowy kształtował się ze znaku terytorialnego lub z herbu osobistego władcy, względnie dynastii. W średniowieczu był on zazwyczaj złożony, tzn. w jego skład wchodzi herb terytorium naczelnego lub władcy, oraz herby terytoriów nabytych. Przeciwnie w czasach nowożytnych, kiedy staje się on zawyczaj jednorodny.

Polski herb państwowy wykształcił się na przełomie XIII i XIV w. i wywodzi się raczej ze znaku osobistego władcy. W ciągu wieków, herb polski ulegał znacznej ewolucji heraldycznej, ale zawsze przedstawiał Białego Orła heraldycznego. Od unii z Litwą pojawia się drugie godło - Pogoń litewska i stąd przybiera formę herbu złożonego. Od elekcji królewskich - na piersiach Orła lub w miejscu centralnym herbu złożonego, umieszczano herb osobisty króla.